1、减速器：减速器在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用，可分为通用减速器和专用减速器，在现代机械中应用极为广泛。其优点是高水平、高性能、型式多样化，变型设计多、积木式组合设计组织批量生产和降低成本。

2、伺服系统：按控制命令的要求、对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制非常灵活方便。其优点是高效率化、直接驱动、高速、高精、高性能化、一体化和集成化、从故障诊断到预测性维护、网络化和模块化、智能化。

3、控制器：是指按照预定顺序改变主电路或控制电路的接线和改变电路中电阻值来控制电动机的启动、调速、制动和反向的主令装置。控制器分组合逻辑控制器和微程序控制器，两种控制器各有长处和短处。组合逻辑控制器设计繁琐，结构复杂，一旦设计完成后，就不能再修改或扩充，但它的速度快。微程序控制器设计方便，结构简单，修改或扩充都方便，修改一条机器指令的功能，只需重编所对应的微程序。