机器视觉（AOI）之基于激光雷达增强的三维重建（1）
广东吉洋视觉：SMT AOI,LED AOI,焊线AOI,焊线检测AOI。尽管运动恢复结构（SfM）作为一种老练的技能已经在许多运用中得到了广泛的运用，但现有的SfM算法在某些情况下仍然不可鲁棒。例如，比如图像通常在近距离拍照以获得具体的纹理才干更好的重建场景细节，这将导致图像之间的重叠较少，然后下降估计运动的精度。在本文中，咱们提出了一种激光雷达增强的SfM流程，这种联合处理来自激光雷达和立体相机的数据，以估计传感器的运动。结果表明，在大规范环境下，加入激光雷达有助于有效地除掉虚伪匹配图像，并显着进步模型的一致性。在不同的环境下进行了试验，测试了该算法的功能，并与最新的SfM算法进行了比较。依据机器人的检测需求越来越大，需要对桥梁、建筑物等大型土木工程设备的高分辨率图像数据进行处理。这些运用通常运用高分辨率、宽视场（FOV）相机，相机在离结构外表近距离处拍照，以获得更丰厚的视觉细节。这些特性对规范SfM算法提出了新的应战。首要，大多数可用的全局或增量SfM方案都是依据单个摄像机的，因此不能直接恢复份额。更重要的是，因为视场的束缚，相邻图像之间的重叠区域被缩小，然后导致姿态图只能部分连通，然后影响运动估计的精度。这个问题在大规模环境中变得更加重要。
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