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机器视觉（AOI）之工业相机定标简介

广东吉洋视觉：SMT AOI,LED AOI,焊线AOI,焊线检测AOI。工业相机定标是指建立工业相机图像像素方向与野外景点方向之间的关系。根据工业相机成像模型，利用图像中特征点坐标与世界坐标的对应关系求解工业相机模型参数。需要校准的模型参数包括内部参数和外部参数。
针孔相机成像原理是利用投影将真实的三维世界坐标转换为二维相机坐标。相机上只出现了世界坐标直线上的一个点，其间发生了巨大的变化，许多重要的信息丢失。这是三维重建、目标检测与识别领域的重点和难点。在实际中，镜头的透视成像并不理想，具有不同程度的失真。理论上，透镜畸变包括径向畸变和切向畸变。切向畸变的影响很小，只考虑了径向畸变。
径向畸变：径向畸变主要是由透镜的径向曲率引起的（光线在远离透镜中心的地方比在靠近透镜中心的地方弯曲得多）。使实际成像点相对于理想成像点进出。当畸变像点远离中心时，称为枕形畸变；当径向畸变像点靠近中心时，称为桶形畸变。
其中，X是工业相机的坐标；X是现实世界的坐标；K是内部参数矩阵；RT是外部参数矩阵；K是内部参数矩阵，是由工业相机内部参数组成的3*3矩阵，代表焦距；s是畸变参数，是坐标a为垂直和水平共享参数，可默认设置为1 RT为外部参数矩阵，R为描述工业相机方向的旋转矩阵，t为描述工业相机中心方向的三维平移矢量。

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